Piloto Automático para Vehículo Subacuático Autónomo con Rumbo y Profundidad Controlada

Resumen

Un Vehículo Autónomo Subacuático (AUV) es un submarino que porta su propia fuente de energía y una unidad de cómputo con un software de control que permite la ejecución de diferentes misiones sin intervención humana. Con el presente trabajo GARP de la UCLV y CIDNAV muestran el desarrollo de un Vehículo Autónomo Subacuático (HRC-AUV) como plataforma de pruebas para la implementación de aplicaciones científicas, industriales y medioambientales. Para el desarrollo del HRC-AUV ha sido necesario tener en cuenta la: construcción mecánica del vehículo, arquitectura de software y hardware, integración sensorial, modelación dinámica, rechazo a las perturbaciones marinas, planificación de trayectoria e implementación del control. La obtención de estos resultados basados en tecnología de bajo costo con soluciones novedosas, avaladas por publicaciones en revistas de primer nivel, en: la arquitectura de software y hardware, la modelación dinámica y el rechazo a las perturbaciones marinas, es el aporte científico principal de este trabajo. El sistema ha sido sometido a evaluaciones experimentales en polígono de mar durante el 2009 y 2010 y posteriormente, luego de una actualización tecnológica, durante el 2013 y el 2014. Con el estado actual del trabajo se ha completado el desarrollo de un sistema de control automático (piloto automático) para aparatos sumergibles, lográndose su validación con resultados positivos, demostrados a escala real en pruebas de polígono de mar, donde se garantizó la navegación estable con control en los planos horizontal, rumbo; y vertical, profundidad, así como el seguimiento automático de una trayectoria por indicación de GPS del vehículo naval con profundidad controlada. El prototipo funcional exitoso de esa avanzada tecnología constituye la principal contribución práctica de este trabajo. Reconocido en el marco de la Tarea Triunfo. El trabajo ha sido presentado en eventos nacionales e internacionales y ha sido publicado en tres oportunidades en revistas de alto impacto, relacionadas con la temática. En el 2011 recibió el Premio al Resultado de Mayor Aporte a la Defensa del País del Ministerio de Educación Superior y en el 2012 un premio provincial del CITMA.